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Um eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die eine sekundäre Kollision durch Vermeiden eines Verlassens einer Spur unterdrücken kann, sogar wenn ein Fahrer ein Lenkrad aufgrund eines Aufpralls, der durch eine Kollision verursacht wird, nicht greifen kann, wird in einer Spurverlassenspräventionssteuertechnik basierend auf einer Steuerbedingung eine Spurhalteassistenzsteuerung nicht unterbrochen, wenn der Fahrer das Lenkrad greift, und die Spurhalteassistenzsteuerung wird unterbrochen, wenn der Fahrer eine Hand von dem Lenkrad während der Spurhalteassistenzsteuerung löst. Eine Fahrzeugsteuervorrichtung der Erfindung unterbricht eine Fahrtsteuerung nicht, wenn ein Lenkrad gegriffen ist, und unterbricht die Fahrtsteuerung, wenn das Lenkrad nicht gegriffen ist, in dem Fall, in dem eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs nicht erfasst wird, während der Fahrtsteuerung zum Vermeiden, dass das Fahrzeug eine Spur verlässt. Indessen unterbricht die Fahrzeugsteuervorrichtung die Fahrtsteuerung in beiden Fällen nicht, in denen das Lenkrad gegriffen und nicht gegriffen wird, in dem Fall, in dem die Kollision erfasst wird. |
