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Verfahren zur Bildunterstützung bei der Navigation eines in einen Navigationsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments, umfassend folgende Verfahrensschritte: – eine präoperative Erzeugung eines 3D-Bilddatensatzes zumindest eines Teils des Navigationsbereichs, – Erzeugung eines 2D-Durchleuchtungsbildes zumindest eines Teils des Navigationsbereichs, – Bestimmung einer Bildposition zumindest eines Teils des medizinischen Instruments im 2D-Durchleuchtungsbild, – Registrierung des 2D-Durchleuchtungsbildes mit dem 3D-Bilddatensatz, – Einblendung zumindest eines Teils des medizinischen Instruments in ein aus dem 3D-Bilddatensatz erzeugtes 3D-Modell in Abhängigkeit der Bildposition des medizinischen Instruments und in Abhängigkeit von Eigenschaften des medizinischen Instruments, wobei Eigenschaften des medizinischen Instruments Materialeigenschaften und/oder geometrische Eigenschaften des medizinischen Instruments sind, wobei das 2D-Durchleuchtungsbild von einem bildgebenden System erzeugt wird, wobei die Registrierung des 2D-Durchleuchtungsbildes mit dem 3D-Bilddatensatz in Abhängigkeit eines externen Referenzmusters erfolgt, wobei zumindest ein Teilbereich des Referenzmusters in das 2D-Durchleuchtungsbild des bildgebenden Systems abgebildet wird, wobei abgebildete Referenzmusterstrukturen detektiert und deren Bildkoordinaten bestimmt werden, wobei in Abhängigkeit von korrespondierenden Bildpunktkoordinaten und Strukturkoordinaten der Referenzmusterstrukturen eine Position und Orientierung des bildgebenden Systems relativ zum Referenzmuster bestimmt wird, wobei das Referenzmuster als Markeranordnung ausgebildet ist, wobei die Markeranordnung zumindest in einem Teilbereich der Markeranordnung mindestens eine Mehrzahl von abbildbaren Punktstrukturen (2, A, B, C, D) aufweist, wobei jede Punktstruktur (2, A, B, C, D) derart ausgebildet sind, dass der Punktstruktur (2, A, B, C, D) eine eindeutige Strukturkoordinate in einem Koordinatensystem der Markeranordnung zuordenbar ist, wobei die Punktstrukturen (2, A, B, C, D) in dem Teilbereich derart angeordnet sind, dass diese eine Mehrzahl von kollinearen Punktemengen ausbilden, wobei für jede kollineare Punktemenge ein punktbasiertes Doppelverhältnis in Abhängigkeit der Strukturkoordinaten der Punktstrukturen (2, A, B, C, D) der kollinearen Punktemenge bestimmbar ist, wobei abgebildete kollineare Bildpunktemengen detektiert werden, wobei für jede kollineare Bildpunktemenge ein Merkmalsvektor bestimmt wird, wobei jeder der ... |
