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Die Erfindung betrifft ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät, insbesondere einen elektromotorisch angetriebenen Saug- und/oder Wischroboter, mit einer Abstandsmesseinrichtung (2) zur Messung des Abstandes des Reinigungsgerätes zu einem Objekt, wobei die Abstandsmesseinrichtung (2) ein optisches Triangulationssystem mit einer Lichtquelle, einem optischen Filter (5) und einem Detektor (6) aufweist, welche so angeordnet sind, dass von der Lichtquelle emittiertes Licht in Propagationsrichtung zuerst von dem Objekt gestreut wird, wobei zumindest ein Anteil des gestreuten Lichtes anschließend mittels des optischen Filters (5) spektral gefiltert wird und wobei das gefilterte Licht schließlich von dem Detektor (6) detektiert wird. Zur vorteilhaften Weiterentwicklung wird vorgeschlagen, dass der optische Filter (5) ein Bandstoppfilter mit einem Reflexionsgrad von mindestens 90% in Bezug auf mindestens eine Wellenlänge des gestreuten Lichtes ist und/oder dass der optische Filter (5) ein Bandpassfilter ist, welchem in Transmissionsrichtung ein Reflektor nachgeordnet ist und/oder dass der optische Filter (5) ein Kantenfilter mit einem Reflexionsgrad von mindestens 90% in Bezug auf mindestens eine Wellenlänge des gestreuten Lichtes ist. |
