| 发明名称 | 移动台车的控制方法及移动台车 | ||
| 摘要 | 一种移动台车的控制方法，所述移动台车包括：由作为驱动单元的电动机(4、5)驱动的车轮(2、3)、支撑在该车轮(2、3)上的车体(1)以及作为用于向电动机(4、5)发出控制指令值的控制单元的控制计算机(10)，并且所述车体(1)的重心位于车轮(2、3)的旋转轴上方，其中，控制计算机(10)，推定因施加在车体(1)上的外力而使车轮(2、3)产生的围绕旋转轴旋转的惯性力矩即外力力矩，将车体(1)的重心的围绕所述旋转轴的重力力矩与外力力矩相平衡的车体(1)的倾斜角度设定为目标车体倾斜角度，根据该目标车体倾斜角度计算出向电动机(4、5)发出的转矩指令值。 | ||
| 申请公布号 | CN101040233A | 申请公布日期 | 2007.09.19 |
| 申请号 | CN200680000993.6 | 申请日期 | 2006.06.27 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社 | 发明人 | 不破稔夫;中岛一诚 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01);B60L15/20(2006.01);B62K17/00(2006.01) | 主分类号 | G05D1/08(2006.01) |
| 代理机构 | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 钟强;关兆辉 |
| 主权项 | 1.一种移动台车的控制方法，所述移动台车包括：由驱动单元驱动的车轮、支撑在该车轮上的车体、以及用于向所述驱动单元发出控制指令值的控制单元，并且所述车体的重心位于所述车轮旋转轴的上方，该控制方法的特征在于，所述控制单元，推定因施加在所述车体上的外力而产生的围绕所述旋转轴的惯性力矩、即外力力矩，根据所推定的外力力矩，将使所述车体重心的围绕所述旋转轴的重力力矩与所述外力力矩相平衡的所述车体的倾斜角度，设定为目标车体倾斜角度，根据所述目标车体倾斜角度计算出所述控制指令值。 | ||
| 地址 | 日本爱知县 | ||