| 发明名称 | 四轮独立驱动电动汽车的航向跟踪控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车的航向跟踪控制方法，包括以下步骤：a、将需要跟踪的汽车航向角设定值ψ<sub>ref</sub>和汽车航向角实时值ψ作为横摆角速度中间值自抗扰控制器ADRC1的输入，计算出横摆角速度中间值ω<sub>rd</sub>；b、然后将步骤a所得横摆角速度中间值ω<sub>rd</sub>作为横摆角速度期望值和汽车横摆角速度实时值ω<sub>r</sub>作为附加横摆力矩自抗扰控制器ADRC2的输入，计算出附加横摆力矩ΔM；c、根据步骤b中附加横摆力矩值ΔM对各个车轮转矩进行分配，再将分配的各个车轮的指令转矩输入给对应车轮的四个电机，从而控制电动汽车的横摆侧向运动，使汽车航向角跟踪设定值。本发明能够很好地抑制各种扰动的影响，使汽车航向角快速、准确地跟踪设定值，提高电动汽车航向的监控性。 | ||
| 申请公布号 | CN106168758A | 申请公布日期 | 2016.11.30 |
| 申请号 | CN201610350335.5 | 申请日期 | 2016.05.24 |
| 申请人 | 中国人民解放军空军第一航空学院 | 发明人 | 张强;张虎城;贾涛;赵辉;贾德宇;丁永强;陶祁;赵文俊;黄家成;王欣;陈锐 |
| 分类号 | G05B13/04(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 郑州金成知识产权事务所(普通合伙) 41121 | 代理人 | 郭增欣 |
| 主权项 | 一种四轮独立驱动电动汽车的航向跟踪控制方法，包括以下步骤：a、首先设计横摆角速度中间值自抗扰控制器ADRC1，再将需要跟踪的汽车航向角设定值ψ<sub>ref</sub>和汽车航向角实时值ψ作为该横摆角速度中间值自抗扰控制器ADRC1的输入，计算出横摆角速度中间值ω<sub>rd</sub>；b、然后设计附加横摆力矩自抗扰控制器ADRC2，将步骤a所得横摆角速度中间值ω<sub>rd</sub>作为横摆角速度期望值和汽车横摆角速度实时值ω<sub>r</sub>作为该附加横摆力矩自抗扰控制器ADRC2的输入，计算出附加横摆力矩ΔM；c、根据步骤b中附加横摆力矩值ΔM对各个车轮转矩进行分配，再将分配的各个车轮的指令转矩输入给对应车轮的四个电机，从而控制电动汽车的横摆侧向运动，使汽车航向角跟踪设定值。 | ||
| 地址 | 464000 河南省信阳市航空路23号 | ||