| 摘要 |
본 발명은 정확도 향상을 위하여 적응적 특징 및 채널 선택을 이용한 근전도 신호 기반 분류기를 이용하여 보행단계를 인식하는 보행단계 인식 과정에서 선형보간법을 이용한 보행단계 예측 방법에 관한 것으로서, (a5) 보행단계의 훈련용 데이터를 이용하여 보행단계별 평균 소요시간을 계산하는 단계; (d1) 상기 현재 보행의 이전 보행부터 상기 현재 보행까지의 보행단계별 예측 소요시간과 실제 소요시간의 차이를 이용하여 보정값을 계산하는 단계; (d2) 상기 보정값을 이용하여 상기 현재 보행의 보행단계의 예측 보정시간을 계산하는 단계; 및, (d3) 상기 보정값과, 상기 보행단계별 평균 소요시간, 상기 현재 보행의 이전 보행들부터 상기 현재 보행까지의 평균 변화 시간을 이용하여, 상기 다음 보행의 보행단계의 소요시간을 예측하는 단계를 포함하는 구성을 마련한다. 상기와 같은 방법에 의하여, 선형보간법에 의한 보정을 통하여 보행단계의 시간을 보다 정확하게 예측함으로써, 보행단계의 인식률을 향상시키고 보행단계를 보다 정확하게 인식할 수 있고, 이를 통해 동력의지를 보다 정확하게 제어할 수 있다. |
