| 摘要 |
벌크 상태에서 공급된 여러 가지 형상의 부품을, 범용적 수단으로 고속으로 정렬시킬 수 있는 부품 공급 장치를 얻는다. 거리 화상을 계측하는 3 차원 비전 센서(1)와, 벌크 부품 박스(2)와, 벌크 부품 박스(2)로부터 부품을 픽업하는 로봇(3)과, 몇 개의 수의 부품을 굴리는 임시 배치대(2)와, 부품의 외형을 계측하는 2 차원 비전 센서(5)와, 임시 배치대(2)에 굴려진 부품을 픽업하여, 부품의 위치 자세를 변경하면서, 미리 지정되는 위치 자세에 대해서 일정한 오차 이하의 위치 자세로 변경하는 로봇군(6)과, 각 수단을 제어하는 제어 장치(7)를 구비한다. |
