一种搬运机器人

摘要

本发明公开了一种搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

主权项

一种搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；第一齿轮(643)开设有一对限位孔(6431)；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和解锁插销(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)和圆环导向板(6313)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；圆环导向板(6313)在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；圆环导向板(6313)包括一个第二圆柱环和一个圆弧环；圆弧环固定在第二圆柱环的上端面上；第二圆柱环固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一圆柱环(6311)下端枢接在基座(61)上；解锁插销(632)包括支架(6323)、压簧(6322)和插销(6321)；支架(6323)呈倒置的L型；支架(6323)固定在第一圆柱环(6311)内部的基座(61)上；支架(6323)上部开设有纵向贯穿的导向孔；导向孔横截面中间宽、上下窄；插销(6321)中部成型有圆柱；插销(6321)插设在支架(6321)上；插销(6321)的圆柱插在导向孔内；压簧(6322)一端抵靠在支架(6321)导向孔上侧壁、另一端抵靠在插销(6321)圆柱的上端面上；插销(6321)上端插设在其中之一的限位孔(6431)中、下端抵靠在圆环导向板(6313)的上端面上；插销(6321)下端成型为半球体；旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211)只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合。