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Manipulatorsystem (1) zum Bereitstellen von eingeschenkten Getränken an einen Nutzer, umfassend: eine Flaschenbereitstellungsvorrichtung (400), wobei die Flaschenbereitstellungsvorrichtung (400) zumindest eine definierte erste Position (P1a) umfasst, wobei auf der ersten Position (P1a) eine Flasche (411) angeordnet werden kann, und wobei die Flasche (411) mit einem einzuschenkenden Getränk befüllt ist; eine Serviergefäßbereitstellungsvorrichtung (300), wobei die Serviergefäßbereitstellungsvorrichtung (300) zumindest eine definierte zweite Position (P2a) umfasst, und wobei auf der zweite Position (P2a) ein Serviergefäß (301) angeordnet werden kann; zumindest eine Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500), wobei die Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) dazu eingerichtet ist, das Serviergefäß (301) in einer dritten Position (P3) aufzunehmen; und zumindest einen kraftgeregelten Manipulator (100), wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) einen Greifer (200) umfasst, und wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) dazu eingerichtet ist: ein Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen, und von der zweiten Position (P2) in die dritte Position (P3) zu bewegen; eine Flasche (411) mittels des Greifers (200) in einer ersten Position (P1a) der Flaschenbereitstellungsvorrichtung (400) zu greifen und die gegriffene Flasche (411) so zu positionieren und zu orientieren, dass zumindest ein Teil des einzuschenkenden Getränks in das, von der Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) aufgenommene Serviergefäß (301) fließt; und wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) weiterhin zumindest einen Sensor umfasst, welcher dazu eingerichtet ist, Kräfte in vertikaler Richtung zu ermitteln, und wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) weiter dazu eingerichtet ist, das mit dem Getränk befüllte Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen und einem Nutzer zu übergeben, wenn der Manipulator eine vertikale Kraft auf das befüllte Serviergefäß (301) ermittelt, die eine definierte, der Gewichtskraft entgegengerichtete Mindestkraft überschreitet. |
