一种机器人用谐波减速器

摘要

本发明涉及机器人，具体说是一种机器人用谐波减速器，包括柔轮和与柔轮配合的刚轮，还包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮，所述驱动轮外侧配合设有一柔轮，所述柔轮外周壁成型有两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。本发明采用内外两轴作为减速机构的驱动轴，两个驱动轮可驱动不同齿数的齿轮，因此在传动过程中，可根据传动需要选择指定的驱动轮驱动相应齿数的齿轮。

主权项

一种机器人用谐波减速器，包括柔轮和与柔轮配合的刚轮，其特征在于：还包括分别由电机驱动转动的内轴和空心外轴，所述内轴插入空心外轴内腔，内轴两端伸出该空心外轴，所述内轴一端的伸出端由电机驱动，另一端的伸出端安装有随该内轴转动的第一椭圆驱动轮，所述空心外轴上安装有随该空心外轴转动的第二椭圆驱动轮，所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮外侧配合设有一柔轮，该柔轮一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述柔轮外周壁成型有与所述第一椭圆驱动轮和第二椭圆驱动轮对应的两排外齿，所述刚轮内周成型有与所述两排外齿分别啮合的内齿。