SWITCHING OF A CONTROLLER OF A ROBOT IN A MANUAL OPERATING MODE

摘要

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Umschalten einer Steuerung (1) eines Roboters (2) in einen Handführ-Betriebsmodus (H) zum Bewegen des Roboters durch manuelles Aufprägen von Kräften und/oder Drehmomenten auf den Roboter wird infolge des Umschaltens und in Abhängigkeit von erfassten und/oder Soll-Gelenkkräften und/oder -drehmomenten und/oder einer Pose des Roboters eine Fehlerreaktion (R) ausgelöst (S40).