用于控制焊接工件的机器人的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于控制焊接三维工件的机器人的方法，包括下述步骤：将型材(3)放置和粗焊到板(2)上以形成待焊接的工件(1)；通过三维成像系统以三维像素的形式描绘所述工件；由所述三维像素确定所述板和型材的几何数据，包括切口和终止切割形状的分布；在考虑到型材放置线和型材的接触线的同时由所述几何数据确定焊缝数据；将所述焊缝数据分配给关于焊接方案的可用参数表示的规范，分配给所存储的、机器人的预定运动图案，以及分配给用于控制焊接过程的指令。

主权项

1、一种用于控制焊接三维工件的机器人的方法，包括以下步骤：将型材(3)放置和点焊到板(2)上以形成待焊接工件(1)；通过三维图像检测系统以三维像素的形式对所述工件进行成像；由所述三维像素确定所述板的几何数据和包括指定切口和终止切割边缘的所述型材的几何数据；在考虑型材放置线和型材的接触线的情况下由所述几何数据确定焊缝数据；将所述焊缝数据分配给关于焊接方案的可用参数表示的规范，分配给所存储的、机器人的预定运动图案以及分配给用于控制和调节焊接过程的指令。