| 摘要 |
다관절 로봇의 궤적 제어 장치(10)에 있어서, 제1 동특성 연산부(300)는 로봇의 고유 진동 주파수보다도 낮은 컷오프 주파수를 갖는 고주파 차단 특성을 구비하여, 관절 각도 지령값(θc)을 필터링 처리하고, 처리 후의 관절 각도 목표값(θd)을 출력한다. 제2 동특성 연산부(400)는 제1 동특성 연산부(300)보다도 낮은 컷오프 주파수를 갖는 고주파 차단 특성을 구비하여, 간섭 토크 보상 지령값 계산부(200)로부터의 출력을 필터링 처리하고, 처리 후의 간섭 토크 보상값(cd)을 출력한다. |
