机械手的控制方法和机械手

摘要

本发明涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。

主权项

一种机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手具备电机、检测所述电机的旋转角度的角度传感器、与所述电机连结的臂、和安装于所述臂的惯性传感器，所述机械手的控制方法包括：利用由所述惯性传感器检测的角速度和根据由所述角度传感器检测的角度信息得到的惯性传感器坐标下的角速度之差计算所述臂的扭转角速度的步骤；利用所述扭转角速度来计算所述惯性传感器的灵敏度的修正量的步骤；以及利用所述修正量来修正所述惯性传感器的灵敏度的步骤。