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Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung einer Klemm- und Hub-Vorrichtung (1) mit mindestens einem Führungszylinder (2), wobei ein hydraulisches Fluid durch jeweils eine Öffnung in mindestens zwei Zylinderkammern (4) des mindestens einen Führungszylinders (2) über mindestens eine Pumpeneinrichtung und über mindestens eine Ventileinrichtung (7) je Zylinderkammer zum Heben und Senken von Lasten (16) zu- und abfließen kann, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilöffnungsgrad (7) der jeweils mindestens einen Ventileinrichtung (6) abhängig von der Arbeitsrichtung der Vorrichtung (1), einer Sollgeschwindigkeit (10) und der aktuellen Geschwindigkeit (11) des mindestens einen Führungszylinders (2) veränderbar ist, wobei die Klemm- und Hub-Vorrichtung (1) weiter mindestens einen Slave-Zylinder (3) umfasst, wobei zur Nachregelung des mindestens einen Slave-Zylinders (3) in Bezug zu dem mindestens einen Führungszylinder (2) das hydraulisches Fluid durch jeweils eine Öffnung in mindestens zwei Zylinderkammern des mindestens einen Slave-Zylinders (3) über die mindestens eine Pumpeneinrichtung und über zumindest eine weitere Ventileinrichtung (6) je Zylinderkammer (4) zum Heben und Senken von Lasten (16) zu- und abfließen kann, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilöffnungsgrad (7) der jeweils zumindest einen weiteren Ventileinrichtung (6) abhängig von der absoluten Verfahrposition (12) des mindestens einen Führungszylinders (2) und der aktuellen Verfahrposition (13) des mindestens einen Slave-Zylinders (2) veränderbar ist. |
