用作机械测量机与虚拟轴数控机床的六自由度并联机构

摘要

用作虚拟轴数控机床、测量机及并联机器人的六自由度并联机构，由动平台、静平台及其二条结构相同的混合链与二条结构相同的简单开链组成。混合链包含的空间闭路结构由两条分别包含二个构件的球副－球副－转动副型支链组成，两条支链的二外接球副共球心活动联接后，又与动平台构成复合球副连接，其外接转动副分别与静平台机械连接；而简单开链由二构件通过一球副连接组成，其一构件与静平台用转动副机械连接，另一构件与动平台也用一球副机械连接。控制静平台上六个驱动关节的运动，就可控制动平台实现三维平移及三维转动输出。该机构可作为并联结构的测量机、虚拟轴数控机床及各种运动平台的执行机构。

主权项

1、用作虚拟轴数控机床、虚拟轴坐标测量机及并联机器人的六自由度并联机构，由上动平台、下静平台及连接上下平台的二条结构相同的含空间闭路结构的混合链及二条结构相同的简单开链；其特征在于混合链包含的空间闭路结构由两条分别包含二个构件的球副—球副—转动副型支链组成，两条支链的二外接球副共球心活动联接后，又与动平台构成复合球副连接，其外接转动副分别与静平台机械连接；而简单开链由二构件通过一球副连接组成，其一构件与静平台用转动副机械连接，另一构件与动平台也用一球副机械连接。