四足步行机器人

摘要

本发明的4足步行机器人(1)，在躯体部(2)上备有水平旋转部(4)、水平旋转驱动部(5)、轴支撑在水平旋转部(4)上的上侧上足部(9)、平行地设在上侧上足部(9)的下部的下侧上足部(11)、转动驱动上侧上足部(9)的上足转动驱动部(10)、在上端部上下地轴支撑上侧上足部(9)的前端部和下部侧上足部(11)的前端部的下足部(13)、配设在下足部(13)的下端部的接地部(17)、和配设在下侧上足部(11)的中间部并且在长度方向上弹性地伸缩的弹性伸缩部(12)。

主权项

1.一种4足步行机器人，在躯体部的侧部具有4个足部；其特征在于，上述各足部，备有：水平旋转部、水平旋转驱动部、上侧上足部、下侧上足部、上足转动驱动部、下足部和接地部；上述水平旋转部，在水平方向旋转自如地配设在上述躯体部上；上述水平旋转驱动部，配设在上述躯体部上，并且在水平方向转动驱动上述水平旋转部；上述上侧上足部在上下方向转动自如地轴连接在上述水平旋转部上；上述下侧上足部大致平行地配设在上述上侧上足部的下部，并且可在上下方向自由转动地轴连接在上述水平旋转部上；上述上足转动驱动部配设在上述水平旋转部上，并且在上下方向转动驱动上述上侧上足部；上述下足部，在上端部上下地轴支撑上述上侧上足部的前端部和上述下部侧上足部的前端部；上述接地部，配设在上述下足部的下端部；上述下侧上足部，备有配设在其中间部、在长度方向上可弹性伸缩的弹性伸缩部。