一种服务机器人的臂部结构及其控制方法

摘要

本发明公开了一种服务机器人的臂部结构及其控制方法，该结构包括：手臂组件和驱动单元，手臂组件包括左右对称的第一手臂组件和第二手臂组件，第一手臂组件和第二手臂组件由同一驱动单元驱动；第一手臂组件包括转动连接的第一大臂及第一小臂；第二手臂组件包括转动连接的第二大臂及第二小臂；第一小臂与第二小臂刚性连接，且两者支撑一餐盘；驱动单元与第一大臂相连，用于控制第一手臂组件和第二手臂组件实现餐盘水平举升和下放。该方法包括：通过驱动单元控制第一大臂；第一大臂带动第一小臂，第一小臂带动第二小臂，第二小臂带动第二大臂；通过第一小臂和第二小臂联合运动，实现餐盘水平举升和下放。本发明采用单臂控制方式，结构简单，成本低。

主权项

一种服务机器人的臂部结构，其特征在于，包括：手臂组件和驱动单元，所述手臂组件包括左右对称分布的第一手臂组件和第二手臂组件，所述第一手臂组件和所述第二手臂组件由同一所述驱动单元驱动；所述第一手臂组件包括第一大臂以及第一小臂，所述第一大臂与所述第一小臂转动连接；所述第二手臂组件包括第二大臂以及第二小臂，所述第二大臂与所述第二小臂转动连接；所述第一小臂与所述第二小臂刚性连接，且所述第一小臂和所述第二小臂支撑有一餐盘；所述驱动单元与所述第一大臂相连，所述驱动单元用于控制所述第一手臂组件和所述第二手臂组件来实现餐盘保持水平的举升和下放。