The control method of the antagonistic actuator with pneumatic artificial muscles

摘要

Spôsob riadenia antagonistického aktuátora s pneumatickými umelými svalmi sa realizuje tak, že poloha ramena (4) a na ňom pripevnenej záťaže antagonistického aktuátora pre jeden sektor jeho pracovného rozsahu je pre aktívny pneumatický umelý sval (1) nastavovaná vypustením stlačeného vzduchu cez spoje (14) a (18) otvorením vypúšťacieho elektropneumatického ventilu (7) v dôsledku jeho aktivácie elektrickým spojom (22). K opačnému smeru pohybu ramena (4) (a na ňom pripevnenej záťaže) dochádza privedením stlačeného vzduchu cez spoje (16) a (14) napúšťacím elektropneumatickým ventilom (9) v dôsledku jeho aktivácie elektrickým spojom (20). Pasívny pneumatický umelý sval (2) má v tom čase príslušné elektropneumatické ventily (8) a (10) zatvorené. Poloha ramena (4) (a na ňom pripevnenej záťaže) aktuátora pre protiľahlý sektor jeho pracovného rozsahu je nastavovaná uvedeným postupom s tým, že pneumatický umelý sval (2) je aktívny a pneumatický umelý sval (1) je pasívny.