| 摘要 |
본 발명은 무인 운반차 제어를 위한 플랫폼 시스템에 관한 것으로서, 서로 다른 AGV에 적용 가능함으로써, 용도가 다른 AGV의 통합 제어가 가능한 플랫폼 시스템을 제공함에 목적이 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인 운반차 제어를 위한 플랫폼 시스템에 관한 것으로서, 그래픽 사용자 인터페이스 및 텍스트 기반의 인터페이스로 이루어진 사용자 인터페이스부; 및 AGV의 동작에 관한 알고리즘 및 하드웨어를 상호 독립적으로 구현할 수 있도록 서로 다른 계층적 구조로 이루어져, AGV 하드웨어와의 입출력을 제어하며, 위치추정, 경로설계 및 경로주행을 포함하는 동작 제어를 수행하고, 이적재를 위한 모델링을 수행하는 쉘 커맨더 라이브러리부; 를 포함하되, 상기 쉘 커맨더 라이브러리부는, 상기 하드웨어와의 입출력을 제어하는 물리적 계층; 위치추정, 경로설계 및 경로주행을 포함하는 동작 제어를 수행하고, 이적재를 위한 모델링을 수행하는 알고리즘 계층; 상기 알고리즘 계층과 물리적 계층의 디바이스와의 데이터 송수신을 수행하는 하드웨어 추상화 계층; 및 상기 알고리즘 계층의 구동 제어와 이적재 하드웨어 장치 모델링을 제어함으로써, AGV의 구동 및 이적재를 제어하는 코어 계층; 을 포함하는 것을 특징으로 한다. |
