深度测量质量增强

摘要

此处公开的是一种用于修正深度图图像中的缺陷深度值的方法。缺陷值对应于位于连续的平的表面上的“噪声像素”和位于沿前景对象和背景对象之间的边缘的内插的“飞行像素”。该方法包括如下步骤：评估包括前景和背景对象的场景的深度图；使用一方法来检测并标识该深度图内的噪声和内插的深度测量；使用特定地定义的加权的修正因子来定义修正并将该修正应用于每一个所检测到的缺陷的噪声和内插的深度测量。通过在深度图图像中提供经修正的缺陷深度值，边缘在深度上被锐化且连续平面被平坦化，能获得进一步图像处理的更高效率和稳健性。

主权项

一种用于三维成像系统产生的三维图像中的缺陷像素深度数据值的深度图质量增强的方法，所述方法包括如下步骤：a)确定与场景有关的深度测量数据；b)通过对于每一个像素确定并使用在至少一个方向中的深度相关的方向导数来检测所述深度测量数据中的缺陷像素；c)定义每一个检测到的缺陷像素的深度修正；且d)向每一个检测到的缺陷像素的深度测量数据应用所述深度修正；其特征在于，所述缺陷像素包括位于三维图像中前景对象和背景对象之间的边缘处的内插的像素数据值,且其中步骤b)还包括，当像素的至少一个深度方向导数大于预定阈值且如果至少两个相继的方向导数具有相同正负号，则使用深度相关的方向导数来标识位于边缘处的像素的缺陷深度测量；且其中步骤c)包括，对于每一个所标识的缺陷像素，进行如下步骤：c1)确定与至少一个所述深度相关的方向导数有关的向量；c2)确定所确定的向量的法向；c3)使用所确定的向量和所确定的向量的法向的至少一个结果结合数据参数来确定加权因子参数，所述参数的值与由像素宽度表示的实空间中的度量大小相关；和c4)使用所述加权因子和与相邻像素有关的信息中的至少一个来确定修正因子。