| 摘要 |
長尺のカプセル本体１１に、長さ方向に移動可能に設けられた永久磁石１３と、永久磁石１３を駆動するコイルとを設け、コイルに交流を流し永久磁石１３の前後動振動を行って全体に推進力を発生させる移動可能なカプセル装置１０において、コイルは永久磁石１３の周りを囲む形で前後に設けられた第１、第２のコイル部１５、１６を有して構成され、かつ、第１、第２のコイル部１５、１６に流す交流の周波数を、永久磁石１３の前後動振動によって発生するカプセル装置１０の共振周波数に一致させる。これにより、小型かつコンパクトでしかも効率のよい自走できる移動可能なカプセル装置１０及びその制御方法を提供できる。 |
