一种自动避障机器人

摘要

本实用新型公开了一种自动避障机器人，包括微型计算机和躯体主干，微型计算机安装在躯体主干内部，躯体主干的底部安装有行走机构，安装有图像采集机构，图像采集机构与微型计算机之间连接有图像传感器，所躯体主干的底部侧边四周安装有超声波传感器阵列，行走机构包括主动轮、万向轮和直流减速电机，主动轮与直流减速电机通过联动轴相连，行走机构的后部电池仓内安装有充电蓄电池；图像采集机构包括左USB摄像头和右USB摄像头，超声波传感器阵列的控制端连接有脉冲生成器，脉冲生成器采用32位专用单片机，单片机的脉冲输出端连接有反相器；微型计算机还连接有扬声器和液晶触摸屏。本装置设计并开发了一种基于机器视觉的能实现有效避障的机器人。

主权项

一种自动避障机器人，包括微型计算机(1)和躯体主干(2)，所述躯体主干(2)为不锈钢金属制成的长方体金属盒状，微型计算机(1)安装在躯体主干(2)内部，躯体主干(2)的底部安装有行走机构(4)，其特征在于：所述躯体主干(2)的顶端安装有图像采集机构(5)，图像采集机构(5)与微型计算机(1)之间连接有图像传感器(6)，所述躯体主干(2)的底部侧边四周设有开口，开口内安装有超声波传感器阵列(7)，所述超声波传感器阵列(7)通过RS232数据总线连接到微型计算机(1)上；所述行走机构(4)包括主动轮(8)、万向轮(9)和直流减速电机(10)，所述主动轮(8)与直流减速电机(10)通过联动轴(11)相连，所述行走机构(4)的后部还设置有电池仓，电池仓内安装有充电蓄电池(12)。