Opto-sensitive Schüttgutvereinzelung

摘要

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem zum Handhaben eines Werkstücks, wobei die dreidimensionale Position des Werkstücks durch drei unabhängige Koordinaten gegeben ist. Das Robotersystem umfasst dabei ein Kamerasystem als auch einen mehrachsigen Gelenkarmroboter, wobei zumindest ein Gelenk mit zumindest einem Sensor zur Erfassung der an dem zumindest einem Gelenk wirkenden Kräfte und/oder Drehmomente versehen ist.