用于输送工件的系统及方法

摘要

本发明关于一种用于输送工件的系统及方法，该系统包含基座、一组设于基座的升降机构、第一关节手臂、第二关节手臂、翻转机构及致动组；第一、二关节手臂设有一枢设于升降机构的枢设端及操作端，且第一、二关节手臂的枢设端为间距设置；该翻转机构包含座体及摆臂，该第一、二关节手臂的操作端枢设于座体同一端面，该摆臂具有作动端及一枢接于座体的枢接端；该致动组连动升降机构、第一关节手臂或第二关节手臂，及翻转机构的摆臂；由此，翻转机构能够相对基座水平位移、垂直位移以达到在狭窄的范围内活动的功能。

主权项

一种用于输送工件的系统，包含有一机械手臂，其特征在于包含有：一基座；一升降机构，组设于基座，该升降机构具有一顶面；一第一关节手臂，设有一枢设于升降机构的顶面的枢设端及一操作端；一第二关节手臂，设有一枢设于升降机构的顶面的枢设端及一操作端，该第二关节手臂与第一关节手臂为相对设置，且第一关节手臂的枢设端与第二关节手臂的枢设端为间距设置，该第一关节手臂的操作端及第二关节手臂的操作端能同时在第一关节手臂及第二关节手臂之间以水平位移的方式往返基座的两相对侧；一翻转机构，包含一座体及至少一摆臂，该第一关节手臂的远端及第二关节手臂的远端枢设于座体的同一端面，而该摆臂枢设于座体，该摆臂具有一作动端及一枢接于座体的枢接端；以及一致动组，连动升降机构使升降机构相对基座垂直升降、连动第一关节手臂或第二关节手臂，使其中一关节手臂带动另一关节手臂同时相对基座水平位移，及连动翻转机构的摆臂，使摆臂以枢接端为支点于座体的两相对侧来回摆动。