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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines nachgiebig geregelten Roboters (1), umfasst den Schritt: Durchführen einer Grenzüberwachung des Roboters; wobei eine erste Rückstellkraft (T1), die den Roboter aus einer aktuellen Position (x0) in einem gesperrten Bereich (S: x > s) zu einer Grenze (s) dieses Bereichs zurücktreibt, steuerungstechnisch vorgegeben wird (S40), sofern der Roboter sich bei Aktivierung der Grenzüberwachung bereits in dieser Position in dem gesperrten Bereich befindet, und eine zweite Rückstellkraft (T2), die den Roboter aus der Position (x0) zu der Grenze (s) zurücktreibt, steuerungstechnisch vorgegeben wird (S70), sofern der Roboter erst nach Aktivierung der Grenzüberwachung diese Position in dem gesperrten Bereich einnimmt, wobei die erste Rückstellkraft wenigstens zeitweise kleiner als die zweite Rückstellkraft, insbesondere gleich Null, ist, und/oder wobei eine erste Rückstellkraft (T), die den Roboter aus einer aktuellen Position (x0) in einem gesperrten Bereich (S: x > s) zu einer Grenze (s) dieses Bereichs zurücktreibt, von einem Abstand der Position zu der Grenze unabhängig, insbesondere gleich Null, steuerungstechnisch vorgegeben wird (S40), sofern der Roboter um einen Weg zu der Grenze hin oder parallel zu der Grenze hin bewegt wird (d(x0 – s)/dt < 0), und eine andere Rückstellkraft (T), die größer als die erste Rückstellkraft ist, steuerungstechnisch vorgegeben wird (S40), sofern der Roboter um denselben Weg von der Grenze weg bewegt wird (d(x0 – s)/dt > 0), insbesondere, sofern der Roboter sich bei Aktivierung der Grenzüberwachung bereits in dieser Position in dem gesperrten Bereich befindet. |
