一种四旋翼飞行器及其控制系统

摘要

本发明涉及一种四旋翼飞行器及其控制系统，其中的四旋翼飞行器包括机架、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第一旋翼轴、第二旋翼轴、第三旋翼轴、第四旋翼轴；其中的第一旋翼轴绕第一轴的轴向方向偏转、第二旋翼轴绕第二轴的轴向方向偏转、第三旋翼轴绕第三轴的轴向方向偏转、第四旋翼轴绕第四轴的轴向方向偏转。其可通过调整各个旋翼轴的偏转角度改变飞行器的飞行方向，便于控制飞行器的飞行方向。

主权项

一种四旋翼飞行器，其特征在于，包括机架(1)、第一轴(11)、第二轴(21)、第三轴(31)、第四轴(41)、第一旋翼(12)、第二旋翼(22)、第三旋翼(32)、第四旋翼(42)、第一旋翼轴(13)、第二旋翼轴(23)、第三旋翼轴(33)及第四旋翼轴(43)；所述第一轴(11)、第二轴(21)、第三轴(31)及第四轴(41)的一端均分别安装在所述机架(1)上，且所述第一轴(11)、第二轴(21)、第三轴(31)及第四轴(41)均处于同一水平面上；其中，所述第三轴(31)处在所述第一轴(11)的延伸方向上，所述第二轴(21)处在所述第四轴(41)的延伸方向上，且所述第一轴(11)垂直于所述第二轴(21)；所述第一旋翼轴(13)垂直于水平面且安装在所述第一轴(11)的另一端，所述第二旋翼轴(23)垂直于水平面且安装在所述第二轴(21)的另一端，所述第三旋翼轴(33)垂直于水平面且安装在所述第三轴(31)的另一端，所述第四旋翼轴(43)垂直于水平面且安装在所述第四轴(41)的另一端；所述第一旋翼(12)安装在所述第一旋翼轴(13)的顶端，并绕所述第一旋翼轴(13)的轴向方向旋转；所述第二旋翼(22)安装在所述第二旋翼轴(23)的顶端，并绕所述第二旋翼轴(23)的轴向方向旋转；所述第三旋翼(32)安装在所述第三旋翼轴(33)的顶端，并绕所述第三旋翼轴(33)的轴向方向旋转；所述第四旋翼(42)安装在所述第四旋翼轴(43)的顶端，并绕所述第四旋翼轴(43)的轴向方向旋转；所述第一旋翼轴(13)绕所述第一轴(11)的轴向方向旋转，所述第二旋翼轴(23)绕所述第二轴(21)的轴向方向旋转，所述第三旋翼轴(33)绕所述第三轴(31)的轴向方向旋转，所述第四旋翼轴(43)绕所述第四轴(41)的轴向方向旋转。