车道变换控制装置及控制方法

摘要

本公开涉及一种用于变换车辆正在行驶的车道的技术。更具体地说，利用包括下列的车道变换控制装置有可能实现车辆的自动车道变换控制：空间识别单元，其利用车辆的摄像机传感器检测前方物体、在与行驶车道相邻的相邻车道内识别不存在前方物体的空地和基于由横向偏移、车辆的行驶速度(V)和车道变换所需时间(t)确定的车道模型方程来确定车辆将要移动到的空地内的目标位置，其中横向偏移是摄像机传感器的中心和相邻车道的中心之间的距离；路径生成单元，其生成用于从当前车辆位置移动到目标位置的路径；控制单元，其执行车道变换控制使得车辆沿着路径移动到目标位置，其中车道变换控制控制车辆的转向角和车辆速度中的至少一个。

主权项

一种车道变换控制装置，其包括：空间识别单元，其利用车辆的摄像机传感器检测前方物体、在与行驶车道相邻的相邻车道内识别不存在所述前方物体的空地和基于由横向偏移、所述车辆的行驶速度(V)和车道变换所需时间(t)确定的车道模型方程来确定所述车辆将要移动到的所述空地内的目标位置，其中所述横向偏移是所述摄像机传感器的中心和所述相邻车道的中心之间的距离；路径生成单元，其生成用于从当前车辆位置移动到所述目标位置的路径；和控制单元，其执行车道变换控制使得车辆沿着所述路径移动到所述目标位置，其中所述车道变换控制控制所述车辆的转向角和车辆速度中的至少一个。