集装箱吊具位姿检测系统及方法

摘要

本发明公开了集装箱吊具位姿检测系统及方法，该系统包括小车、第一相机、第二相机、吊具、吊具标识、箱位标识、标定靶。第一相机和第二相机设置于小车的底部，标定靶用于获得第一相机和第二相机坐标系的转换关系，吊具标识设置于吊具上，箱位标识设置于对应箱位的旁边，并且位于相邻两个箱位的中间间隙内。该方法包括：步骤1，在小车、吊具和箱位的对应位置设置第一相机、第二相机、吊具标识和箱位标识；步骤2，利用标定靶获取第一相机和第二相机的转换关系；步骤3，计算吊具坐标系到第一相机坐标系的转换关系；步骤4，计算第二相机坐标系到箱位坐标系的转换关系；步骤5，计算吊具坐标系到箱位坐标系的转换关系。

主权项

一种集装箱吊具位姿检测系统，其特征在于，包括：小车、第一相机、第二相机、吊具、吊具标识、箱位标识、标定靶；所述第一相机和第二相机设置于小车的底部，所述标定靶用于获得第一相机和第二相机坐标系的转换关系；所述吊具标识设置于所述吊具上；所述箱位标识设置于对应箱位的旁边，并且位于相邻两个箱位的中间间隙内。