一种超市货物自动摆放机器人

摘要

本发明公开一种超市货物自动摆放机器人，包括基座、整体升降模块、水平进给模块、竖直进给模块、抓取模块，其特征在于：所述的整体升降模块安装在基座上；所述的水平进给模块固定安装在整体升降模块上；所述的竖直进给模块滑动安装在水平进给模块上；所述的抓取模块固定安装在竖直进给模块上。本发明可以提高物品摆放的速度和质量，同时节约人力资源。

主权项

一种超市货物自动摆放机器人，包括基座（1）、整体升降模块（2）、水平进给模块（3）、竖直进给模块（4）、抓取模块（5），其特征在于：所述的整体升降模块（2）固定安装在基座（1）上；所述的水平进给模块（3）固定安装在整体升降模块（2）上；所述的竖直进给模块（4）滑动安装在水平进给模块（3）上；所述的抓取模块（5）固定安装在竖直进给模块（4）上；所述的基座（1），包括转台（101）、第一伺服电机（102）、4个第一电缸（103）、4个电动轮（104）、4个固定支架（105）、动力单元（106）、挡板（107）、机架（108），所述的转台（101）固定安装在机架（108）上，所述的第一伺服电机（102）固定安装在转台（101）上，第一伺服电机（102）电机轴与转台（101）输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动；所述的4个第一电缸（103）固定安装在机架（108）下端面4个角上；所述的4个固定支架（105）固定安装在机架（108）下端面4个角上；所述的4个电动轮（104）轴部固定安装在4个固定支架（105）上；所述的动力单元（106）固定安装在机架（108）下端面；所述的挡板（107）固定安装在机架（108）上端面的卡槽内；所述的整体升降模块（2），包括第二电缸（201）、法兰盘（202），所述的第二电缸（201）固定安装在转台（101）输出轴上方；所述的第二电缸（201）上端部设有法兰盘（202）；所述的水平进给模块（3），包括摄像头（301）、第二伺服电机（302）、第一联轴器（303）、2个第一丝杠固定座（304）、第一丝杠（305）、2根第一导轨（306）、2个第一导轨固定座（307）、4个第一滑块（308）、第一螺母（309）、水平进给基座（310）、第一电机固定座（311），所述的水平进给基座（310）固定安装在法兰盘（202）上；所述的摄像头（301）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第一电机固定座（311）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第二伺服电机（302）固定安装在第一电机固定座（311）上；所述的2个第一丝杠固定座（304）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第一丝杠（305）转动安装在2个第一丝杠固定座（304）之间；所述的第一联轴器（303）一端固定安装在第二伺服电机（302）轴上，另一端固定安装在第一丝杠（305）一端；所述的2根第一导轨（306）固定安装在水平进给模块（3）上的2个第一导轨固定座（307）上；所述的4个第一滑块（308）滑动安装在2根第一导轨（306）上；所述的第一螺母（309）与第一丝杠（305）配合；所述的竖直进给模块（4），包括底板（401）、4个第二滑块（402）、第二螺母（403）、第二丝杠（404）、2个第二丝杠固定座（405）、第二联轴器（406）、第二电机固定座（407）、第三伺服电机（408）、竖直进给基座（409）、2根第二导轨（410），所述的第二电机固定座（407）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第三伺服电机（408）固定安装在第二电机固定座（407）上；所述的2个第二丝杠固定座（405）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第二丝杠（404）转动安装在2个第二丝杠固定座（405）之间；所述的第二联轴器（406）一端固定连接在第三伺服电机（408）轴上，另一端固定连接在第二丝杠（404）一端；所述的2根第二导轨（410）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的4个第二滑块（402）滑动安装在2根第二导轨（410）上；所述的第二螺母（403）与第二丝杠（404）配合；所述的底板（401）一面固定安装在4个第一滑块（308）和第一螺母（309）上，另一面固定安装在4个第二滑块（402）和第二螺母（403）上；所述的抓取模块（5），包括第四伺服电机（501）、减速器（502）、卡爪（503）、固定座（504）、定位块（505）、第三电缸（506）、卡爪座（507）、转动关节（508），所述的减速器（502）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第四伺服电机（501）固定安装在减速器（502）上，并且电机轴与减速器（502）输入轴连接；所述的卡爪座（507）通过转动关节（508）铰接在减速器（502）输出轴上，所述的转动关节（508）由舵机直接驱动；所述的卡爪（503）铰接在卡爪座（507）上的固定座（504）内；所述的第三电缸（506）一端铰接在卡爪座（507）侧面的支架上，另一端铰接在卡爪（503）末端的支架中；所述的定位块（505）铰接在卡爪（503）端部的支架内。