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Fahrzeuglenkregelungssystem (1) mit einer Vorderradlenkwinkel-Korrektureinrichtung (20, 21) zum Berechnen eines Vorderradlenkwinkel-Korrekturbetrags (δHc), der auf einen von einem Fahrzeugführer bewirkten Eingabevorderradlenkwinkel (θHd) zu addieren ist, und zum Aktivieren eines Vorderradlenkwinkel-Korrekturmechanismus (11) auf der Basis des Vorderradlenkwinkel-Korrekturbetrags (δHc), wobei die Vorderradlenkwinkel-Korrektureinrichtung (20, 21) den Vorderradlenkwinkel-Korrekturbetrag (δHc) so festlegt, dass die Vorderräder (7fl, 7fr) aus einer aktuellen Richtung der Räder in eine Fahrzeugfahrtrichtung gedreht werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderradlenkwinkel-Korrektur durchgeführt wird, wenn detektiert wird, dass die Vorderräder (7fl, 7fr) blockiert sind und zusätzlich das Fahrzeug untersteuert. |
