一种刚柔耦合型三转动并联定位机构

摘要

一种刚柔耦合型三转动并联定位机构，涉及机器人和先进制造技术领域。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的一根支撑杆和三条驱动绳索组成，支撑杆的一端与固定平台垂直固连，另一端通过球副与运动平台相连；三条驱动绳索的一端分别与运动平台的三个端点中的一个端点固定连接，另一端穿过固定平台的三个端点中上下对应的一个端点并与固定平台另一侧安装的一个绳轮连接，绳轮通过减速机与电机相连。本发明机构中的工作平台(即运动平台)可实现笛卡尔坐标系下的三维转动的运动输出，由于机构的运动输出是通过刚性支撑杆和三条驱动绳索传动实现的，因而具有刚柔耦合的运动特性。

主权项

一种刚柔耦合型三转动并联定位机构，其特征在于该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的一根支撑杆和三条驱动绳索组成；所述的支撑杆的一端与固定平台垂直固连，另一端通过球副与运动平台相连；所述的三条驱动绳索均布在支撑杆周围，每条驱动绳索的一端各与运动平台的三个端点中的一个端点固定连接，另一端穿过固定平台的三个端点中上下对应的一个端点并分别与固定平台另一侧安装的一个绳轮连接，所述绳轮分别通过减速机与电机相连。