一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法

摘要

一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法。本发明要解决现有船舶动力定位控制技术，运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果。一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数；二、求取虚拟误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律。本发明解决了现有船舶动力定位控制技术存在的运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果的问题。本发明可应用于船舶动力定位控制技术领域。

主权项

一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法,其特征在于它按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数：用位置参考系统测得船舶位置信息，用姿态参考系统测得船舶的艏向姿态信息；对获取的船舶姿态及位置信号进行滤波及时空对准，得到船舶的精确位置及姿态；二、求取虚拟误差变量：由期望的位置及姿态与实际的位置及姿态做比较，并经过解算得到误差信号；将该误差信号作为神经动态模型的输入，该模型的输出即为虚拟的误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律将神经动态模型输出的虚拟变量作为控制律实际的输入变量，并利用Backstepping法不断的反演使各个子系统稳定的李雅普诺夫函数，最终得到使整个系统稳定的控制律。