EtherCAT通信系统主站及通信方法

摘要

本发明提供了一种EtherCAT通信系统主站及通信方法，所述主站包括主处理模块、FPGA以及以太网收发器；所述主处理模块包括PDO交互单元，所述FPGA包括PDO收发单元、分布时钟单元以及物理层控制单元；其中：所述分布时钟单元，用于根据FPGA的时钟信号实现运动控制器时钟和伺服从站的时钟同步；所述数据收发单元，用于按照通信周期将来自PDO交互单元的从站交互数据封装为EtherCAT数据帧并将来自物理层控制单元的EtherCAT数据帧解封后传送给PDO交互单元；所述物理层控制单元，用于实现EtherCAT数据帧的全双工收发以及分布时钟报文的发送。本发明通过FPGA的硬件实现运动控制器与伺服从站的时钟同步，并据此实现周期性数据的收发，可实现精确的主从站同步通信。

主权项

一种EtherCAT通信系统主站，其特征在于：包括主处理模块、FPGA以及以太网收发器，并通过所述以太网收发器连接参考时钟从站和伺服从站；所述主处理模块包括PDO交互单元，所述FPGA包括PDO收发单元、分布时钟单元以及物理层控制单元；其中：所述分布时钟单元，用于根据FPGA的时钟信号周期性地生成分布时钟报文，以实现运动控制器时钟和伺服从站的时钟同步；所述数据收发单元，用于按照通信周期将来自PDO交互单元的从站交互数据封装为EtherCAT数据帧并将来自物理层控制单元的EtherCAT数据帧解封后传送给PDO交互单元；所述物理层控制单元，用于控制以太网收发器实现EtherCAT数据帧的全双工收发以及分布时钟报文的发送。