一种花卉苗木拔起机构

摘要

本发明公开了一种花卉苗木拔起机构包括车体、杆一、铰链一、杆二、铰链二、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一输出杆、杆三、铰链三、液压缸二缸体、移动副二、铰链四、杆四、铰链五、末端执行器、液压缸二输出杆、液压缸三输出杆、移动副三、液压缸三缸体、控制器、铰链六、车轮。本发明的一种花卉苗木拔起机构利用杠杆原理、控制装置等组成，通过机械臂带动末端执行器运动，实现取苗、放苗操作，实现苗木起苗装置无需人工劳力挖掘苗木，并且可适用于多种苗木的起苗，本发明结构简单、可实现自动取放苗，提高作业效率。

主权项

一种花卉苗木拔起机构，其特征在于：包括车体、杆一、铰链一、杆二、铰链二、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一输出杆、杆三、铰链三、液压缸二缸体、移动副二、铰链四、杆四、铰链五、末端执行器、液压缸二输出杆、液压缸三输出杆、移动副三、液压缸三缸体、控制器、铰链六、车轮；所述的杆一与车体通过铰链六连接；所述的杆一与杆二通过铰链一连接；所述的杆二与液压缸一缸体通过螺栓连接；所述的液压缸一输出杆与液压缸一缸体形成移动副一；所述的液压缸一输出杆与杆三通过螺栓连接；所述的液压缸二缸体与杆三通过铰链三相连接；所述的液压缸二缸体与液压缸二输出杆形成移动副二；所述的液压缸二输出杆与杆四通过铰链四相连接；所述的杆四与末端执行器通过螺栓连接；所述的杆四与杆三通过铰链五相连接；所述的杆二与液压缸三输出杆通过铰链二相连接；所述的液压缸三缸体与液压缸三输出杆形成移动副三；所述的液压缸三缸体通过螺栓连接在车体上；所述的控制器通过螺栓连接在车体上；所述车轮安装在车体上；所述的末端执行器包括支架、铰链七、杆五、铰链八、杆六、铰链九、铲体、液压缸四输出杆、移动副四、液压缸四缸体；通过安装在车体上的控制器控制车轮转动，将车体运动至起苗场地附近停放，通过控制器控制推动液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，控制器控制液压缸一输出杆相对于液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到起苗位置的正上方；通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向内转动，铲体相对于支架向内转动，同时铲体向下运动，铲体插入长有苗木的土块；通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向上移动，带动杆二、杆一运动，从而带动末端执行器向上运动，取出长有苗木的土块，从而实现起苗；通过控制器控制车轮转动，将车体运动至放置苗木场地，通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到放苗位置的正上方，通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向外转动，同时铲体向上运动，放下长有苗木的土块，重复以上动作进行苗木的起取和苗木的放置。