一种腱络欠驱动机械手指装置

摘要

一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与腱绳相接触；簧件设置在第一指节和第二指节之间。该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动的手指，用以实现机器人拟人手以较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性，该装置结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需较低的控制系统要求。

主权项

1.一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段(1)、第二指段(2)和套设在两个指段之间 的欠驱动关节(3)，其特征在于：所述的欠驱动关节包括关节轴(13)、主动滑块(4)、腱绳(14)和扭簧(15)，关节轴安装在第一指段上，所述的第二指段套设在关节轴上；所述的腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，且与所述的腱绳相接触，抓取物体时沿垂直于腱绳方向滑动；所述的扭簧缠绕在关节轴上，一端与第二指段末端固接，另一端与第一指段固接。