用于工业机器人的绝对值编码器解码方法

摘要

本发明公开了一种用于工业机器人的绝对值编码器解码方法，该方法通过绝对值编码器反馈回来的位置信息计算出电角度，根据绝对值编码器串行通讯协议解析出转子位置数据，采用初始时刻查询全部位置数据，之后每次查询单回转数据，再将前后两次单圈值的增量累计入绝对位置的方法，可以实现超过20kHz的位置采样率；由于本发明所采用电机最高转速不超过6000RPM，在一次位置采样周期间隔内，转子位置不可能转过超出一整圈的行程，因此这种方法是可靠的，并且突破了直接每次查询全部位置而只能达到最高18kHz左右的位置采样率限制，这为实现20kHz的电流调整率提供了更为精确的转子位置信息的基础。

主权项

用于工业机器人的绝对值编码器解码方法，其特征在于：通过绝对值编码器反馈回来的位置信息计算出电角度，从而得到该时刻对应的正余弦值，根据绝对值编码器串行通讯协议解析出转子位置数据，并加入超时检测等手段，采用初始时刻查询全部位置数据，之后每次查询单回转数据，再将前后两次单圈值的增量累计入绝对位置。