| 发明名称 | 全局路线规划方法、全局路线规划系统及无人机 | ||
| 摘要 | 本发明公开了全局路线规划方法、全局路线规划系统及无人机，全局路线规划方法，应用于无人机中，包括下述步骤：S1.对同一区域相同比例尺的数字表面模型图像和数字高程模型图像进行预处理，以获取相同分辨率的所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像；S2.提取所述数字表面模型图像中的地表物体点云集；S3.对所述地表物体点云集进行去噪处理后建立地表物体的包围盒；S4.根据所述包围盒建立泰森多边形图，采用单源最短路径算法在所述泰森多边形图中搜索路径，通过三次样条插值算法获取最优路径。 | ||
| 申请公布号 | CN106017472A | 申请公布日期 | 2016.10.12 |
| 申请号 | CN201610326934.3 | 申请日期 | 2016.05.17 |
| 申请人 | 成都通甲优博科技有限责任公司 | 发明人 | 陆宏伟;龙学军;周剑;徐一丹 |
| 分类号 | G01C21/20(2006.01)I;G05D1/10(2006.01)I | 主分类号 | G01C21/20(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人 | 俞涤炯 |
| 主权项 | 一种全局路线规划方法，应用于无人机中，其特征在于，包括下述步骤：S1.对同一区域相同比例尺的数字表面模型图像和数字高程模型图像进行预处理，以获取相同分辨率的所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像；S2.提取所述数字表面模型图像中的地表物体点云集；S3.对所述地表物体点云集进行去噪处理后建立地表物体的包围盒；S4.根据所述包围盒建立泰森多边形图，采用单源最短路径算法在所述泰森多边形图中搜索路径，通过三次样条插值算法获取最优路径。 | ||
| 地址 | 610000 四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号 | ||