发明名称 |
一种并联机器人 |
摘要 |
本发明涉及一种并联机器人,由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同,该两条支链自上而下分别由一个万向节副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。该并联机器人的机构简单,加工制造容易,运动学模型简单,使得运动学标定和控制变得容易,同时机构关节少,提高了结构刚度。 |
申请公布号 |
CN105729459A |
申请公布日期 |
2016.07.06 |
申请号 |
CN201610190055.2 |
申请日期 |
2016.03.30 |
申请人 |
冯基洲 |
发明人 |
冯基洲 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
广州三环专利代理有限公司 44202 |
代理人 |
郝传鑫 |
主权项 |
一种并联机器人,由运动平台(1)、固定平台(9)、连接所述运动平台(1)和固定平台(9)的三条支链组成,其特征在于:所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同,均自上而下分别由一个万向节副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成;第一支链的连杆(L1)的一端通过万向节副(5)与运动平台(1)连接,连杆(L1)的另一端通过圆柱副(6)与固定平台(9)连接;第二支链的连杆(L2)的一端通过万向节副(7)与运动平台(1)连接,连杆(L2)的另一端通过圆柱副(8)与固定平台(9)连接;第三支链的上连杆(L3)的一端通过球铰副(2)与运动平台(1)连接,上连杆(L3)的另一端通过转动副(3)与下连杆(L4)的一端连接,下连杆(L4)的另一端通过圆柱副(4)与固定平台(9)连接;其中,第一支链的圆柱副(6)、第二支链的圆柱副(8)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。 |
地址 |
545007 广西壮族自治区柳州市城中区海关路11号22栋1204室 |