| 摘要 |
制御対象（１）と、制御対象（１）の現在角度を出力する角度検出器（２）と、目標角度と目標角速度とを設定する指令生成器（５）と、前記現在角度と前記目標角度と前記目標角速度とから軌道を生成する軌道生成器（６）と、を少なくとも備え、指令生成器（５）において現在の目標角度または目標角速度から新たな新目標角度または新目標角速度への変化が発生した時、該変化の発生時点において軌道生成器（６）により生成されていた出力角速度と、該変化の発生時点において角度検出器（２）が検出した制御対象（１）の現在角度もしくは軌道生成器（６）により生成されていた出力角度と、に基づいて、軌道生成器（６）にて、前記新目標角度までの角度または前記新目標角速度までの角速度による変更軌道を再生成する。 |
