INDUSTRIAL ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT

摘要

본 발명은 산업용 로봇 및 산업용 로봇을 프로그래밍하는 방법에 관한 것으로, 산업용 로봇은 공간 안의 가상 표면 (25) 으로 수동으로 안내되며, 상기 가상 표면에 도달할 시 상기 산업용 로봇은 더 이상 수동으로 안내될 수 없도록 제어된다. 후속하여, 상기 가상 표면 (25) 에 도달함에도 불구하고, 상기 산업용 로봇을 계속 수동으로 안내하고자 시도하면, 상기 산업용 로봇에 작용하는 힘 (F) 및/또는 토크가 검출 및 저장된다.