蒸汽发生器传热管涡流检测探头定位标定方法

摘要

本发明属于核电站一回路系统无损检测，具体涉及一种蒸汽发生器传热管涡流检测探头定位标定方法。本发明的优点是：由于采用了二点标定方法，能够进行机械臂安装姿态的自动标定，改“四点标定”为“二点标定”，简化了探头定位装置的标定过程，缩短了检测工作的周期。

主权项

1. 一种蒸汽发生器传热管涡流检测探头定位标定方法，它包括以下几个步骤：1)分别计算两个传热管与大臂旋转中心之间的距离，AD2＝L12+L22-2L1L2cosα2BD2＝L12+L22-2L1L2cosα2’计算两点之间的距离：AD2＝(YA-Y)2+(XA-X)2BD2＝(YB-Y)2+(XB-X)2cosα3＝(L12+AD2-L22)/2L1ADTan(α3’+β)＝(YA-Y)/(XA-X)α1-α3＝α3’其中，DM为探头定位装置初始安装位置，L1为大臂臂长，L2为小臂臂长，D点(X，Y)为大臂旋转中心，A点(XA，YA)为在坐标轴第一象限任意选择的一点代表传热管，大臂绕中心点D旋转α1角展开至DC，小臂绕中心点C旋转α2角展开至CA，B点(XB，YB)为在坐标轴第一象限任意选择的一点代表传热管，大臂绕中心点E旋转α1’角展开至DE，小臂绕中心点E旋转α2’角展开至EB，α3为DA与DC之间的夹角，α3’为DA与DM之间的夹角；2)计算大臂旋转中心点D的坐标(X，Y)及大臂旋转中心点D与水平面的夹角β：Y＝λ4-Xλ5β＝arctan(YA-Y)/(XA-X)-α1+arccos(L12+AD2-L22)/2L1ADβ＝arctan(YB-Y)/(XB-X)-α1’+arccos(L12+BD2-L22)/2L1BD其中，λ1＝AD2，λ2＝BD2，λ3＝λ2-λ1+YA2-YB2+XA2-XB2，λ4＝λ3/(YA-YB)，λ5＝2(XA-XB)/(YA-YB)，λ6＝4λ1-YA2-XA2-λ42+YAλ4，λ7＝2λ4λ5+2XA+YAλ5，λ8＝λ52+1。3)进行自动定位计算在坐标轴第一、二象限内任意选择的一点代表传热管设为N点(XN，YN)，探头定位装置初始安装位置为DM，大臂绕中心点D旋转α1’角展开至DC，小臂绕中心点C旋转α2角展开至CN：DN2＝(YN-Y)2+(XN-X)2cosα1＝(L12+DN2-L22)/2L1DNTan(α3+β)＝(YN-Y)/(XN-X)α1’＝α1+α3其中，α1为DC与DN之间的夹角，α3为DM与DN之间的夹角，β为DM与X轴之间的夹角，推导出大臂旋转角α1’和小臂旋转角α2，进而实现探头定位装置的自动定位：α1’＝arccos(L12+DN2-L22)/2L1DN+arctan(YN-Y)/(XN-X)-βα2＝arccos(L12+L22-DN2)/2L1L2。