一种柔性与刚性可控切换手爪

摘要

一种柔性与刚性可控切换手爪，包括夹紧机构，所述夹紧机构后部依次设有浮动机构、复位机构及安装法兰板；所述夹紧机构包括手指块、夹紧臂、夹紧驱动装置；所述浮动机构包括一级浮动板、双耳座、旋转轴、单耳座、二级浮动板；所述复位机构包括限位块及复位驱动装置；本发明的优点是能实现抓取工件后在两个方向上浮动，消除锻压时工件变形产生的位移；同时在抓取、放置、移动过程中手爪可切换至刚性状态，以满足机器人抓取或放置时的准确性。

主权项

一种柔性与刚性可控切换手爪，包括夹紧机构，其特征在于：所述夹紧机构后部依次设有浮动机构、复位机构及安装法兰板，所述夹紧机构包括手指块、夹紧臂、夹紧驱动装置，手指块固定在夹紧臂内侧，并通过夹紧臂限定，夹紧臂后部设有夹紧驱动装置，所述浮动机构包括一级浮动板、双耳座、旋转轴、单耳座、二级浮动板，所述夹紧驱动装置与浮动机构中的一级浮动板连接，一级浮动板通过双耳座及旋转轴与单耳座连接、限定，单耳座固定在二级浮动板上。