一种用于异形砖码放的多功能机器人手爪

摘要

本发明公开了一种用于异形砖码放的多功能机器人手爪,它包括基体，在基体的底面上沿左右两侧固定有两根平行设置的基板导轨，在两根所述的基板导轨的中间分别固定有一个固定手爪连接块，在每一个所述的固定手爪连接块两侧的基板导轨上分别滑动连接有一个基板滑块，在每一个基板滑块以及固定手爪连接块上分别固定有一个手爪连接板，在每两个左右相对设置的手爪连接板上分别连接有一个放砖气缸固定板上，在位于前后两侧的放砖气缸固定板上分别连接有一个手指组件。本发明的手爪夹砖方向与基体的长度方向垂直，可以在码放时将两块砖进行合并，能更好地满足的码砖需要。2、本发明不仅可以码放异形砖，还可以通过直接更换夹板来码放正常的平底砖型。

主权项

一种用于异形砖码放的多功能机器人手爪，其特征在于：它包括基体，在所述的基体的顶面上固定有用于连接机器人的连接法兰，在所述的基体的底面上沿左右两侧固定有两根平行设置的基板导轨，在两根所述的基板导轨的中间分别固定有一个固定手爪连接块，在每一个所述的固定手爪连接块两侧的基板导轨上分别滑动连接有一个基板滑块，在每一个基板滑块以及固定手爪连接块上分别固定有一个手爪连接板，在每两个左右相对设置的手爪连接板上分别连接有一个放砖气缸固定板上，在所述的基体的底面固定有旋转电机减速器组件，在所述的旋转电机减速器组件的输出轴上固定有一个齿轮，所述的齿轮位于基体的底面中间,所述的齿轮与两根平行放置在齿轮左右两侧的齿条啮合组成直线传动装置，其中一根齿条的内端位于基体的底面的中间并且外端位于基体的底面的后侧,另一根齿条的内端位于基体的底面的中间并且外端位于基体的底面的前侧,两个齿条外端分别通过外端固定结构间隔的固定在位于两侧的两个放砖气缸固定板上并且两个齿条的内端均滑动的支撑在内端支撑结构上,所述的内端支撑结构固定在位于中间的放砖气缸固定板上，在位于前后两侧的放砖气缸固定板上分别连接有一个手指组件，每一个手指组件包括分别固定在前侧或者后侧的放砖气缸固定板上的一个放砖气缸，沿水平方向设置的所述的放砖气缸的推杆与放砖气缸连接板固定相连，所述的放砖气缸连接板通过第一导轨滑块结构与放砖气缸固定板滑动相连以实现手指的伸缩移动，在所述的放砖气缸连接板底壁上固定有缓冲气缸固定板，在所述的缓冲气缸固定板上固定有缓冲气缸，沿竖直方向设置的所述缓冲气缸的推杆与夹砖气缸固定板固定相连，所述夹砖气缸固定板通过分别连接在缓冲气缸固定板左右两侧的两组相对布置的第二导轨滑块结构和与缓冲气缸固定板滑动相连以实现手指沿竖直方向的移动，在所述夹砖气缸固定板的右侧固定有夹砖气缸，沿水平方向设置的所述的夹砖气缸的推杆与夹板固定板固定相连，所述的缓冲气缸的推杆与夹砖气缸的推杆垂直设置，所述的夹板固定板通过连接在夹砖气缸固定板内侧外壁上的第三导轨滑块结构与夹砖气缸固定板滑动相连以实现手指的夹紧与张开；在所述的夹板固定板的右侧固定连接有外夹板，在所述外夹板与所述夹板固定之间固定有长度调整垫块，与所述外夹板相对设置的内夹板固定连接在夹砖气缸固定板的左侧，所述的外夹板和内夹板的夹砖部位的形状与待夹取的异形砖的端面形状相吻合。