Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung eines Blockierschutzregelungssystems, insbesondere zur Verbesserung der Fahrstabilität beim Einbremsen auf seitenweise unterschiedlichen Kraftschlußbeiwerten. Demnach wird unter Verwendung wenigstens eines Lenkwinkelsignals eines Lenkwinkelsensors eine Wunschgierrate ermittelt und unter Verwendung wenigstens eines Drehratensensors eine Istgierrate ermittelt, und die Instabilität anhand einer Kenngröße bewertet, die zur qualitativen und zur quantitativen Beurteilung einer Abweichung zwischen Istgierrate und Wunschgierrate dient. Dabei wird sowohl eine Gierratenabweichung als auch die zeitliche Ableitung der Gierratenabweichung zur Ermittlung der Kenngröße herangezogen.