一种自主避障导航信息共享和使用方法

摘要

一种应用于无人机和机器人的自主避障导航系统，包含自主避障导航模块和云平台。其中自主避障导航模块由避障导航模块主体支架、多个超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块、GPS模块及天线、无线通信模块、无线网络模块和避障导航电路板等组成；云平台由数据库模块、网络防火墙模块、数据浏览和分析模块、网络通信模块组成。本发明采用超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块等多传感器组合的方案提升了自主避障导航系统的三维地图构建能力和精度；并通过自主避障导航系统和云平台相结合的方式，使每个场景地图只需构建一次，其他自主避障导航系统在同一场景运行时只需从云平台上下载本场景的地图，提高了无人机和机器人的工作效率；同时对在已完成地图构建的场景中工作机器人的避障导航模块硬件的要求降低，有利于降低整个无人机和机器人的成本。

主权项

一种自主避障导航信息共享和使用方法，其特征在于：包括无人机或者机器人上电后，自主避障导航系统同时上电，系统进行自检，自检通过后，先通过GPS模块或者无线网络模块进行初步定位，判断自身是否处于一个新环境，如果是新环境，则将自身位置信息通过无线网络模块传输到云平台和网络通信模块，云平台和网络通信模块根据其位置信息查找场景三维地图，如果找到对应场景的三维地图，则通过无线网络传输到自主避障导航系统，自主导航系统根据场景三维地图和传感器进行自身精确定位，定位完成后根据任务进行轨迹规划，根据规划的轨迹生成运动指令发给无人机或机器人，由无人机或机器人完成任务；如果云平台上没有对应场景的三维地图，则自主避障导航模块启动场景地图构建步骤，待地图构建完成后，将地图上传到云平台，同时根据任务进行轨迹规划，完成任务；如果确认不是新环境，则检测是否存储着本场景的三维地图，如果三维地图与地理位置信息重合，则开启自身定位，进行任务路径规划直至完成任务；如果三维地图与地理位置信息不符，则将地理位置信息发送到云平台，下载对应的场景的三维地图，下载完成后开启自身定位，进行任务路径规划直至完成任务。