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一种平行式立体影视拍摄云台控制方法，其特征在于，平行式立体影视拍摄云台控制系统包括，单片机、信号接收器、供电电源电路、显示模块、步进电机驱动电路和4个步进电机，所述信号接收器的输出端电连接在单片机的输入端，所述单片机通过步进电机驱动电路控制4个步进电机动作，所述显示模块电连接在单片机的输出端，所述供电电源电路为系统提供直流电源，基于上述控制系统的控制方法包括以下步骤：所述单片机根据从信号接收器接收的信号通过步进电机驱动电路驱动4个步进电机动作，其中：首先对4个步进电机的序号进行判定；然后判断接收的解码模块的命令是否为步进电机旋转方向命令；如果是旋转方向命令则判断旋转的方向，并将旋转的方向值赋值于单片机程序中控制电机旋转方向的函数值；若上述命令不是旋转方向命令，则判断是否为旋转步数的命令；如上述命令是旋转步数的命令，则判断该命令对应的电机序号，并将旋转的步数值赋值于单片机程序中相应序号电机的函数值；根据上述步骤得到步进电机的旋转方向的向量值和步进电机的旋转步数值；上述单片机启动中断命令，并将中断返回的数值与旋转方向的向量值和步进电机的旋转步数值相比较；如中断返回的数值小于步进电机的旋转方向的向量值和步进电机的旋转步数值，则继续执行中断程序直到返回的数值等于步进电机的旋转方向的向量值和步进电机的旋转步数值；定时中断0函数用于实现步进电机旋转的功能；定时中断0函数：首先给定时初值进行赋值，再判断电机序号，接着判断电机是否启动，若电机没有启动则不再启动电机并结束程序；若电机启动则判断中断次数是否大于速度变量若是则将中断次数归0并结束；若不是则继续判断中断次数是否等于速度变量，若不是则将中断次数加1并结束；若是则将中断次数归0并判断电机旋转方向接着给电机充电旋转并给中断初值赋值，最后结束。 |
