一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置

摘要

本实用新型公开了一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置，包括第一连杆、第二连杆和旋转驱动机构。所述第一连杆的一端有用于与机械手末端对接的有孔短圆柱连接板，另一端设有旋转驱动机构，旋转机构连接第二连杆，第二连杆另一端连接摄像头固定板和胶枪固定板，两个摄像头固定板上分别固定一个摄像头，一个胶枪固定板上固定一个胶枪。本实用新型通过在工业涂胶机器人上增加第7个自由度方式，形成冗余度机器人，使其具有更为宽广的工作空间，能够有效的减少机器人的奇异点，也能够在保证末端轨迹不变的情况下，实现避障动作；同时通过增加双目立体相机，使机器人具有视觉传输功能。

主权项

一种工业涂胶机器人冗余自由度末端关节装置，包括第一连杆、第二连杆和旋转驱动机构，其特征在于：所述第一连杆的一端有用于与机械手末端对接的有孔短圆柱连接板（1），另一端设有旋转驱动机构，旋转机构连接第二连杆，第二连杆另一端连接摄像头固定板（6、12）和胶枪固定板（8），两个摄像头固定板（6、12）上分别固定一个摄像头（7、11），一个胶枪固定板（8）上固定一个胶枪（9）。