自主移动机器人

摘要

一种自主移动机器人(100)包含机器人主体(110)、驱动系统(120)、传感器系统(500)及控制器(120)。所述驱动系统支撑所述机器人主体且在地板表面(10)上操纵所述机器人。所述传感器系统包含用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元(510d)且发布传感器信号，所述传感器信号包含具有关于所述机器人的姿势的信息的数据。行为系统(210a)从所述传感器系统接收所述传感器信号且执行行为(300)。所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为(300a)以评估约束状态。另外，所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为(310b)以评估倾斜状态。

主权项

一种自主移动机器人(100)，其包括：机器人主体(110)，其界定前向驱动方向(F)；驱动系统(120)，其支撑所述机器人主体(110)且经配置以在地板表面(10)上操纵所述机器人(100)；传感器系统(500)，其包括轮编码器(121a、121b)及用于测量所述机器人(100)的姿势的惯性测量单元(510d)，所述传感器系统(500)发布指示所述机器人(100)的所述姿势的传感器(510)信号；及控制器(150)，其与所述驱动系统(120)及所述传感器系统(500)通信且具有执行行为系统(210a)的计算处理器(152)，所述行为系统(210a)从所述传感器系统(500)接收所述传感器(510)信号且基于所述传感器(510)信号而执行至少一个行为(300)；其中所述行为系统(210a)响应于传感器(510)信号指示所述机器人(100)受到约束而执行防停滞行为(300a)以评估约束状态；且其中所述行为系统(210a)响应于传感器(510)信号指示所述机器人(100)相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为(300b)以评估倾斜状态。