一种带舵轮控制的机器人结构

摘要

本发明公开了一种带舵轮控制的机器人结构，包括底盘、安装在底盘上的机身；所述底盘设有呈三足鼎立状的左前轮、右前轮、舵轮；所述左前轮、右前轮各配置有独立的旋转驱动电机，左前轮和右前轮的旋转中心轴水平设置，舵轮包括竖立的旋转中心轴和水平的旋转中心轴，舵轮配置有驱动舵轮围绕竖立的旋转中心轴旋转的舵轮电机。当左前轮和右前轮无速度差，底盘带动机器人结构直行；当左前轮和右前轮存在速度差，辅助高精度角度控制算法，舵轮电机驱动舵轮沿竖立的旋转中心轴旋转预定的角度，以精准的完成每一次转向。

主权项

一种带舵轮控制的机器人结构，包括底盘、安装在底盘上的机身；所述底盘设有呈三足鼎立状的左前轮(10)、右前轮(20)、舵轮(30)；其特征在于：所述左前轮、右前轮各配置有独立的旋转驱动电机，左前轮和右前轮的旋转中心轴水平设置，舵轮包括竖立的旋转中心轴和水平的旋转中心轴，舵轮配置有驱动舵轮围绕竖立的旋转中心轴旋转的舵轮电机(31)。